طراحی یک کنترلگر پیش بین مشارکتی برای آرایش گروهی چهارپره ها
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده ابوالفضل اسکندرپور
- استاد راهنما وحید جوهری مجد محمد تقی بهشتی
- سال انتشار 1393
چکیده
در این پژوهش ساختار سلسله مراتبی توزیع شده دوسطحی به عنوان ساختار کنترلی برای حل مسئله کنترل آرایش گروهی چهارپره ها در نظر گرفته شده است. در سطح پایین کنترل کننده از کنترل پیش بین مدل به منظور دنباله روی از مسیر مرجع تولید شده توسط سطح بالا و پایداری وضعیت چهارپره استفاده شده است. در این سطح از روش مجموعه فعال برای بررسی قیدهای عملی بر روی چهارپره استفاده شده و توابع لاگر به منظور کاهش پارامترهای سیگنال کنترلی و همچنین افزایش سرعت سامانه حلقه بسته، بکار برده شده است. به منظور پایداری حلقه بسته سامانه کنترلی چهارپره، روشی بر پایه تغییر ضرایب وزنی تابع هزینه و استفاده از ضرایب نمایی ارائه می شود. در سطح بالایی چهارپره، هدف طراحی کنترل کننده ای برای تولید مسیر مرجع به منظور عبور از موانع، جلوگیری از برخورد با کارگزاران دیگر و کنترل آرایش می باشد. در این سطح از کنترل کننده مشارکتی پیش بین مدل توزیعی استفاده شده است که طراحی این کنترل کننده مشارکتی بر پایه پیش بینی رفتار هر کارگزار توسط کارگزار دیگر به منظور ایجاد آرایش مطلوب و جلوگیری از برخورد با یکدیگر می باشد. برای بهینه سازی توابع هزینه در این سطح، از روشی مشارکتی بر پایه بهینه سازی ازدحام ذرات بهره گرفته شده است که با انتقال اطلاعات بین کارگزاران در هر تکرار این الگوریتم، در نهایت منجر به پایداری نش در سامانه می شود. همچنین با تعریف تابع هزینه ی پایانه ای پایداری حلقه بسته سامانه تضمین می شود.
منابع مشابه
طراحی یک کنترلگر مد لغزشی برای سامانه های تصادفی کسری دارای تأخیر حالت
در این مقاله روشی برای بررسی پایداری سامانههای تصادفی کسری ارائه میشود. ابتدا با استفاده از فرمول ایتوی کسری، مفهوم عملگر بینهایت کوچک توسعه داده می شود، که به وسیله آن بررسی پایداری سامانههای تصادفی کسری با استفاده از توابع لیاپانف ممکن میگردد. سپس از معیار پایداری ارائه شده برای توسعه روش کنترل مد لغزشی برای سامانههای تصادفی کسری دارای تأخیر حالت استفاده میشود. روش طراحی ارائه شده رسیدن...
متن کاملطراحی کنترلگر تراکم پیش بین تطبیقی برپایه مدیریت فعال صف در مسیریاب های شبکه tcp
مدیریت فعال صف (aqm) با کلاس دور ریز/علامت گذاری کردن بسته ها در صف مسیریاب ها بعنوان یک پیشنهاد جدید در کنترل تراکم شبکه های tcp/ip با پروتکل انتها به انتها مطرح شده است. مدیریت فعال صف در مسیریاب های شبکه tcp/ip به منظور بهره برداری بیشتر از پهنای باند موجود و کاهش تاخیر انتقال صورت می گیرد و یک مسئله کنترل پسخوردی است. با علم به این موضوع که دینامیک شبکه های tcp/ip متغیر با زمان و غیرخطی است...
متن کاملفرآیند طراحی و اعمال کنترلگر برای سیستم آزمایشگاهی پاندول دو درجه آزادی به روش جایگذاری قطب ها
سیستمهایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلیشان باشد، سیستمهای فروتحریک نامیده میشوند. با توجه به اینکه این سیستمها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف میکنند. یکی از مسائل متداول و پایهای سیستمهای فروتحریک، سیستم پاندول معکوس میباشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیتهاست. این پژوهش به م...
متن کاملطراحی کنترل گر پیش بین برای سیستم تهویه اتومبیل
مدل سیستم تهویه باید طوری تحلیل شود که تاثیر پارامترهای کنترلی،راحتی انسان در کابین را فراهم کند. در حالی که معمولا از مدل ساده شده معادلات حالت استفاده می شود در این مقاله ضمن بهره گیری از فرم پارامتری معادلات دینامیکی در شبیه سازی ها، براساس تئوری کنترل پیشرفته و روش پیش بین اقدام به انتخاب بهترین ورودیها برای سیستم در نقاط کاری بااستفاده از الگوریتم ژنتیک شده وکنترل کننده ای طراحی خواهد شد ک...
متن کاملطراحی یک کنترلگر بازخورد خروجی پویای غیرمتمرکز مقاوم از مرتبهی ثابت برای سامانههای مقیاس وسیع با عدم قطعیت غیرخطی
هدف این نوشتار ارائه یک روش کنترلی مبتنی بر نابرابریهای ماتریسی خطی برای پایدارسازی مقاوم غیرمتمرکز غیرشکننده با مرتبه دلخواه ثابت برای سامانههای متشکل از زیرسامانههایی با پویایی خطی و دارای عدم قطعیت و با اتصالات غیر خطی با قیود مربعی میباشد. این روش از ساختار بازخورد خروجی پویای خطی عمومی بههمراه عدم قطعیت در پارامترها بهره میگیرد. در این طراحی درجه قوام بیشینهی سامانه حلقه بسته با ح...
متن کاملطراحی کنترل کننده بهینه برای سیستم چهارپره
در چند سال اخیر استفاده از پرنده های بدون سرنشین در ماموریت های نظامی و غیرنظامی به دلیل توانایی شناور بودن، پرواز در ارتفاع های کم و فضاهای بسته افزایش فزاینده ای داشته است.کنترل کننده های فازی از جمله کنترل کننده هایی هستند که به دلیل مقاوم بودن و عدم نیاز به مدل دقیق سیستم، در این حوزه کاربرد فراوانی پیدا کرده اند. منطق فازی علم عدم قطعیت و ابهام هاست و ویژگی مهم آن این است که عمده ابهام ها ...
منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تربیت مدرس - دانشکده برق و کامپیوتر
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023